home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ SGI Developer Toolbox 6.1 / SGI Developer Toolbox 6.1 - Disc 1.iso / toolbox / src / exampleCode / opengl / GLUT / progs / demos / walker / models.c < prev    next >
C/C++ Source or Header  |  1996-11-11  |  18KB  |  692 lines
  1. #include <GL/glut.h>
  2. #include <stdio.h>
  3. #include <stdlib.h>
  4. #include <math.h>
  5.  
  6. #include "walker.h"
  7.  
  8.  
  9.   /* for cube models */
  10. #define UPPER_LEG_SIZE_C 0.45
  11. #define LOWER_LEG_SIZE_C 0.45
  12. #define UPPER_ARM_SIZE_C 0.4
  13. #define LOWER_ARM_SIZE_C 0.4
  14. #define FOOT_SIZE_C 0.2
  15. #define HEAD_SIZE_C 0.25
  16. #define TORSO_HEIGHT_C 0.8
  17. #define TORSO_WIDTH_C 0.5
  18. #define LEG_GIRTH_C 0.1
  19. #define ARM_GIRTH_C 0.05
  20.  
  21.   /* for cylinder models */
  22. #define UPPER_LEG_SIZE 0.5
  23. #define LOWER_LEG_SIZE 0.5
  24. #define LEG_GIRTH 0.08
  25. #define UPPER_LEG_GIRTH 0.1
  26. #define UPPER_LEG_TAPER 0.8
  27. #define LOWER_LEG_TAPER 0.8
  28. #define LOWER_LEG_GIRTH 0.07
  29.  
  30. #define UPPER_ARM_SIZE 0.45
  31. #define LOWER_ARM_SIZE 0.45
  32. #define ARM_GIRTH 0.05
  33. #define UPPER_ARM_GIRTH 0.05
  34. #define LOWER_ARM_GIRTH 0.04
  35. #define UPPER_ARM_TAPER 0.8
  36. #define LOWER_ARM_TAPER 0.8
  37.  
  38. #define HIP_JOINT_SIZE 0.1
  39. #define KNEE_JOINT_SIZE 0.09
  40. #define SHOULDER_JOINT_SIZE 0.05
  41. #define ELBOW_JOINT_SIZE 0.045
  42.  
  43. #define HEAD_SIZE 0.2
  44. #define FOOT_SIZE 0.15
  45.  
  46. #define TORSO_HEIGHT 0.8
  47. #define TORSO_WIDTH 0.35
  48. #define TORSO_TAPER 0.7
  49.  
  50. #define STACKS 10
  51. #define SLICES 10
  52.  
  53. #define NUM_BODY_PARTS 7
  54.  
  55.  
  56. #define LEFT 0
  57. #define RIGHT 1
  58. #define SOLID 1
  59. #define WIRE 0
  60.  
  61.  
  62.  
  63. void DrawTheGuy_WC(void);
  64. void DrawTheGuy_SC(void);
  65. void draw_head_C(int solid);
  66. void draw_torso_C(int solid);
  67. void draw_leg_C(int which, int solid);
  68. void draw_arm_C(int which, int solid);
  69.  
  70. void StoreTheGuy_SL(void);
  71. void DrawTheGuy_SL(void);
  72. void draw_head_SL(void);
  73. void draw_torso_SL(void);
  74. void draw_leg_SL(int which);
  75. void draw_arm_SL(int which);
  76. void store_head_SL(void);
  77. void store_torso_SL(void);
  78. void store_uleg_SL(void);
  79. void store_lleg_SL(void);
  80. void store_foot_SL(void);
  81. void store_uarm_SL(void);
  82. void store_larm_SL(void);
  83.  
  84. void StoreTheGuy_SL2(void);
  85. void DrawTheGuy_SL2(void);
  86. void draw_head_SL2(void);
  87. void draw_torso_SL2(void);
  88. void draw_leg_SL2(int which);
  89. void draw_arm_SL2(int which);
  90. void store_head_SL2(void);
  91. void store_torso_SL2(void);
  92. void store_uleg_SL2(void);
  93. void store_lleg_SL2(void);
  94. void store_foot_SL2(void);
  95. void store_uarm_SL2(void);
  96. void store_larm_SL2(void);
  97.  
  98. /**************************************************************/
  99. void DrawTheGuy_WC(void)
  100. {
  101.   draw_head_C(WIRE);
  102.   draw_torso_C(WIRE);
  103.   draw_leg_C(LEFT,  WIRE);
  104.   draw_leg_C(RIGHT, WIRE);
  105.   draw_arm_C(LEFT,  WIRE);
  106.   draw_arm_C(RIGHT, WIRE);
  107. }
  108.  
  109. /**************************************************************/
  110. void DrawTheGuy_SC(void)
  111. {
  112.   GLfloat head_diffuse[] = { 0.7, 0.7, 0.0, 1.0 };
  113.   GLfloat torso_diffuse[] = { 0.0, 0.7, 0.7, 1.0 };
  114.   GLfloat leg_diffuse[] = { 0.7, 0.0, 0.7, 1.0 };
  115.   GLfloat arm_diffuse[] = { 0.7, 0.4, 0.4, 1.0 };
  116.  
  117.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, head_diffuse);
  118.   draw_head_C(SOLID);
  119.  
  120.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, torso_diffuse);
  121.   draw_torso_C(SOLID);
  122.  
  123.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, leg_diffuse);
  124.   draw_leg_C(LEFT,  SOLID);
  125.   draw_leg_C(RIGHT, SOLID);
  126.  
  127.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, arm_diffuse);
  128.   draw_arm_C(LEFT,  SOLID);
  129.   draw_arm_C(RIGHT, SOLID);
  130. }
  131.  
  132.  
  133.  
  134. /**********************************************************/
  135. void draw_head_C(int solid)
  136. {
  137.   glPushMatrix();
  138.   glColor3f(1.0, 1.0, 0.0);
  139.   glTranslatef(0.0, TORSO_HEIGHT_C+(HEAD_SIZE_C/1.5), 0.0);
  140.   glScalef(HEAD_SIZE_C, HEAD_SIZE_C, LEG_GIRTH_C);
  141.   if (solid)
  142.     glutSolidCube(1.0);
  143.   else
  144.     glutWireCube(1.0);
  145.   glPopMatrix();
  146. }
  147.  
  148. /**********************************************************/
  149. void draw_torso_C(int solid)
  150. {
  151.   glPushMatrix();
  152.   glColor3f(0.0, 1.0, 1.0);
  153.   glTranslatef(0.0, TORSO_HEIGHT_C/2.0, 0.0);
  154.   glScalef(TORSO_WIDTH_C, TORSO_HEIGHT_C, LEG_GIRTH_C);
  155.   if (solid)
  156.     glutSolidCube(1.0);
  157.   else
  158.     glutWireCube(1.0);
  159.   glPopMatrix();
  160. }
  161.  
  162. /**********************************************************/
  163. void draw_leg_C(int which, int solid)
  164. {
  165.   glPushMatrix();
  166.   if (which == 0)
  167.     glTranslatef(TORSO_WIDTH_C/4.0, 0.0, 0.0);
  168.   else glTranslatef(-TORSO_WIDTH_C/4.0, 0.0, 0.0);
  169.   /* Upper leg: rotates about the x axis only */
  170.   glColor3f(1.0, 0.0, 0.0);
  171.   glRotatef(Walk_cycle[which][0][Step],1.0, 0.0, 0.0);
  172.   glPushMatrix();
  173.   glTranslatef(0.0, -UPPER_LEG_SIZE_C/2.0, 0.0);
  174.   glScalef(LEG_GIRTH_C, UPPER_LEG_SIZE_C, LEG_GIRTH_C);
  175.   if (solid)
  176.     glutSolidCube(1.0);
  177.   else
  178.     glutWireCube(1.0);
  179.   glPopMatrix();
  180.  
  181.   /* Lower leg: rotates about the x axis only */
  182.   glColor3f(0.0, 1.0, 0.0);
  183.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_LEG_SIZE_C+LOWER_LEG_SIZE_C)/2.0, 0.0);
  184.   glRotatef(Walk_cycle[which][1][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  185.   glPushMatrix();
  186.   glTranslatef(0.0, -LOWER_LEG_SIZE_C/2.0, 0.0);
  187.   glScalef(LEG_GIRTH_C, LOWER_LEG_SIZE_C, LEG_GIRTH_C);
  188.   if (solid)
  189.     glutSolidCube(1.0);
  190.   else
  191.     glutWireCube(1.0);
  192.   glPopMatrix();
  193.  
  194.   /* Foot: rotates about the x axis only */
  195.   glColor3f(0.0, 0.0, 1.0);
  196.  
  197.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_LEG_SIZE_C+LOWER_LEG_SIZE_C+LEG_GIRTH_C)/2.0, 0.0);
  198.   glRotatef(Walk_cycle[which][2][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  199.   glPushMatrix();
  200.   glTranslatef(0.0, -LEG_GIRTH_C/2.0, -FOOT_SIZE_C/4.0);
  201.   glScalef(LEG_GIRTH_C, LEG_GIRTH_C, FOOT_SIZE_C);
  202.   if (solid)
  203.     glutSolidCube(1.0);
  204.   else
  205.     glutWireCube(1.0);
  206.   glPopMatrix();
  207.  
  208.   glPopMatrix();
  209. }
  210.  
  211. /*********************************************************************/
  212. void draw_arm_C(int which, int solid)
  213. {
  214.   int arm_which;
  215.  
  216.   if (which == 1)
  217.     arm_which = 1;
  218.   else arm_which = 0;
  219.  
  220.   glPushMatrix();
  221.   glTranslatef(0.0, TORSO_HEIGHT_C, 0.0);
  222.   if (which == 0)
  223.     glTranslatef(TORSO_WIDTH_C/1.5, 0.0, 0.0);
  224.   else glTranslatef(-TORSO_WIDTH_C/1.5, 0.0, 0.0);
  225.   /* Upper leg: rotates about the x axis only */
  226.   glColor3f(1.0, 0.0, 0.0);
  227.   glRotatef(Walk_cycle[arm_which][3][Step],1.0, 0.0, 0.0);
  228.   glPushMatrix();
  229.   glTranslatef(0.0, -UPPER_ARM_SIZE_C/2.0, 0.0);
  230.   glScalef(ARM_GIRTH_C, UPPER_ARM_SIZE_C, ARM_GIRTH_C);
  231.   if (solid)
  232.     glutSolidCube(1.0);
  233.   else
  234.     glutWireCube(1.0);
  235.   glPopMatrix();
  236.  
  237.   /* Lower leg: rotates about the x axis only */
  238.   glColor3f(0.0, 1.0, 0.0);
  239.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_ARM_SIZE_C+LOWER_ARM_SIZE_C)/2.0, 0.0);
  240.   glRotatef(Walk_cycle[arm_which][4][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  241.   glPushMatrix();
  242.   glTranslatef(0.0, -LOWER_ARM_SIZE_C/2.0, 0.0);
  243.   glScalef(ARM_GIRTH_C, LOWER_ARM_SIZE_C, ARM_GIRTH_C);
  244.   if (solid)
  245.     glutSolidCube(1.0);
  246.   else
  247.     glutWireCube(1.0);
  248.   glPopMatrix();
  249.  
  250.   glPopMatrix();
  251. }
  252.  
  253.  
  254.  
  255.  
  256. GLUquadricObj *quadObj;
  257. GLuint body_lists;
  258.  
  259. /**************************************************************/
  260. void StoreTheGuy_SL(void)
  261. {
  262.   quadObj = gluNewQuadric();
  263.  
  264.   body_lists = glGenLists(NUM_BODY_PARTS);
  265.  
  266.   glNewList(body_lists, GL_COMPILE);
  267.   store_head_SL();
  268.   glEndList();
  269.  
  270.   glNewList(body_lists+1, GL_COMPILE);
  271.   store_torso_SL();
  272.   glEndList();
  273.  
  274.   glNewList(body_lists+2, GL_COMPILE);
  275.   store_uleg_SL();
  276.   glEndList();
  277.  
  278.   glNewList(body_lists+3, GL_COMPILE);
  279.   store_lleg_SL();
  280.   glEndList();
  281.  
  282.   glNewList(body_lists+4, GL_COMPILE);
  283.   store_foot_SL();
  284.   glEndList();
  285.  
  286.   glNewList(body_lists+5, GL_COMPILE);
  287.   store_uarm_SL();
  288.   glEndList();
  289.  
  290.   glNewList(body_lists+6, GL_COMPILE);
  291.   store_larm_SL();
  292.   glEndList();
  293.  
  294. }
  295.  
  296. /**********************************************************/
  297. void store_head_SL(void)
  298. { 
  299.   glPushMatrix();
  300.   glTranslatef(0.0, TORSO_HEIGHT+HEAD_SIZE, 0.0);
  301.   glScalef(HEAD_SIZE, HEAD_SIZE, LEG_GIRTH);
  302.   glutSolidSphere(1.0, SLICES, STACKS);
  303.   glPopMatrix();
  304. }
  305.  
  306. /**********************************************************/
  307. void store_torso_SL(void)
  308. {
  309.   glPushMatrix();
  310.   glScalef(TORSO_WIDTH, TORSO_HEIGHT, LEG_GIRTH);
  311.   glRotatef(-90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  312.   gluCylinder(quadObj, TORSO_TAPER, 1.0, 1.0, SLICES, STACKS);
  313.   glPopMatrix();
  314. }
  315.  
  316. /**************************************************************/
  317. void store_uleg_SL(void)
  318. {
  319.   glPushMatrix();
  320.   glScalef(LEG_GIRTH, UPPER_LEG_SIZE, LEG_GIRTH);
  321.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  322.   gluCylinder(quadObj, 1.0, 1.0, 1.0, SLICES, STACKS);
  323.   glPopMatrix();
  324. }
  325.   
  326. /**************************************************************/
  327. void store_lleg_SL(void)
  328. {
  329.   glPushMatrix();
  330.   glScalef(LEG_GIRTH, LOWER_LEG_SIZE, LEG_GIRTH);
  331.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  332.   gluCylinder(quadObj, 1.0, 1.0, 1.0, SLICES, STACKS);
  333.   glPopMatrix();
  334. }
  335.   
  336. /**************************************************************/
  337. void store_foot_SL(void)
  338. {
  339.   glPushMatrix();
  340.   glTranslatef(0.0, 0.0, -FOOT_SIZE/2.0);
  341.   glScalef(LEG_GIRTH, LEG_GIRTH, FOOT_SIZE);
  342.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  343.   gluCylinder(quadObj, 1.0, 1.0, 1.0, SLICES, STACKS);
  344.   glPopMatrix();
  345. }
  346.   
  347. /**************************************************************/
  348. void store_uarm_SL(void)
  349. {
  350.   glPushMatrix();
  351.   glScalef(ARM_GIRTH, UPPER_ARM_SIZE, ARM_GIRTH);
  352.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  353.   gluCylinder(quadObj, 1.0, 1.0, 1.0, SLICES, STACKS);
  354.   glPopMatrix();
  355. }
  356.   
  357. /**************************************************************/
  358. void store_larm_SL(void)
  359. {
  360.   glPushMatrix();
  361.   glScalef(ARM_GIRTH, LOWER_ARM_SIZE, ARM_GIRTH);
  362.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  363.   gluCylinder(quadObj, 1.0, 1.0, 1.0, SLICES, STACKS);
  364.   glPopMatrix();
  365. }
  366.   
  367. /**************************************************************/
  368. void DrawTheGuy_SL(void)
  369. {
  370.   GLfloat head_diffuse[] =  { 0.7, 0.7, 0.0, 1.0 };
  371.   GLfloat torso_diffuse[] = { 0.0, 0.7, 0.7, 1.0 };
  372.   GLfloat leg_diffuse[] =   { 0.7, 0.0, 0.7, 1.0 };
  373.   GLfloat arm_diffuse[] =   { 0.7, 0.4, 0.4, 1.0 };
  374.  
  375.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, head_diffuse);
  376.   draw_head_SL();
  377.  
  378.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, torso_diffuse);
  379.   draw_torso_SL();
  380.  
  381.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, leg_diffuse);
  382.   draw_leg_SL(0);
  383.   draw_leg_SL(1);
  384.  
  385.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, arm_diffuse);
  386.   draw_arm_SL(0);
  387.   draw_arm_SL(1);
  388.  
  389. }
  390.  
  391. /**********************************************************/
  392. void draw_head_SL(void)
  393. {
  394.   glPushMatrix();
  395.   glCallList(body_lists);
  396.   glPopMatrix();
  397. }
  398.  
  399. /**********************************************************/
  400. void draw_torso_SL(void)
  401. {
  402.   glPushMatrix();
  403.   glCallList(body_lists+1);
  404.   glPopMatrix();
  405. }
  406.  
  407. /**********************************************************/
  408. void draw_leg_SL(int which)
  409. {
  410.   glPushMatrix();
  411.   if (which == 0)
  412.     glTranslatef(TORSO_TAPER*TORSO_WIDTH/2.0, 0.0, 0.0);
  413.   else glTranslatef(-TORSO_TAPER*TORSO_WIDTH/2.0, 0.0, 0.0);
  414.   /* Upper leg: rotates about the x axis only */
  415.   glRotatef(Walk_cycle[which][0][Step],1.0, 0.0, 0.0);
  416.   glPushMatrix();
  417.   glCallList(body_lists+2);
  418.   glPopMatrix();
  419.  
  420.   /* Lower leg: rotates about the x axis only */
  421.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_LEG_SIZE+LOWER_LEG_SIZE)/2.0, 0.0);
  422.   glRotatef(Walk_cycle[which][1][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  423.   glPushMatrix();
  424.   glCallList(body_lists+3);
  425.   glPopMatrix();
  426.  
  427.   /* Foot: rotates about the x axis only */
  428.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_LEG_SIZE+LOWER_LEG_SIZE+LEG_GIRTH)/2.0, 0.0);
  429.   glRotatef(Walk_cycle[which][2][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  430.   glPushMatrix();
  431.   glCallList(body_lists+4);
  432.   glPopMatrix();
  433.  
  434.   glPopMatrix();
  435. }
  436.  
  437. /*********************************************************************/
  438. void draw_arm_SL(int which)
  439. {
  440.   int arm_which;
  441.  
  442.   if (which == 1)
  443.     arm_which = 1;
  444.   else arm_which = 0;
  445.  
  446.   glPushMatrix();
  447.   glTranslatef(0.0, TORSO_HEIGHT, 0.0);
  448.   if (which == 0)
  449.     glTranslatef(TORSO_WIDTH, 0.0, 0.0);
  450.   else glTranslatef(-TORSO_WIDTH, 0.0, 0.0);
  451.   /* Upper leg: rotates about the x axis only */
  452.   glRotatef(Walk_cycle[arm_which][3][Step],1.0, 0.0, 0.0);
  453.   glPushMatrix();
  454.   glCallList(body_lists+5);
  455.   glPopMatrix();
  456.  
  457.   /* Lower leg: rotates about the x axis only */
  458.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_ARM_SIZE+LOWER_ARM_SIZE)/2.0, 0.0);
  459.   glRotatef(Walk_cycle[arm_which][4][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  460.   glPushMatrix();
  461.   glCallList(body_lists+6);
  462.   glPopMatrix();
  463.  
  464.   glPopMatrix();
  465. }
  466.  
  467.  
  468.  
  469. GLUquadricObj *quadObj2;
  470. GLuint body_lists2;
  471.  
  472. /**************************************************************/
  473. void StoreTheGuy_SL2(void)
  474. {
  475.   quadObj2 = gluNewQuadric();
  476.  
  477.   body_lists2 = glGenLists(NUM_BODY_PARTS);
  478.  
  479.   glNewList(body_lists2, GL_COMPILE);
  480.   store_head_SL2();
  481.   glEndList();
  482.  
  483.   glNewList(body_lists2+1, GL_COMPILE);
  484.   store_torso_SL2();
  485.   glEndList();
  486.  
  487.   glNewList(body_lists2+2, GL_COMPILE);
  488.   store_uleg_SL2();
  489.   glEndList();
  490.  
  491.   glNewList(body_lists2+3, GL_COMPILE);
  492.   store_lleg_SL2();
  493.   glEndList();
  494.  
  495.   glNewList(body_lists2+4, GL_COMPILE);
  496.   store_foot_SL2();
  497.   glEndList();
  498.  
  499.   glNewList(body_lists2+5, GL_COMPILE);
  500.   store_uarm_SL2();
  501.   glEndList();
  502.  
  503.   glNewList(body_lists2+6, GL_COMPILE);
  504.   store_larm_SL2();
  505.   glEndList();
  506.  
  507. }
  508.  
  509. /**********************************************************/
  510. void store_head_SL2(void)
  511. { 
  512.   glPushMatrix();
  513.   glTranslatef(0.0, TORSO_HEIGHT+HEAD_SIZE, 0.0);
  514.   glScalef(HEAD_SIZE, HEAD_SIZE, UPPER_LEG_GIRTH);
  515.   glutSolidSphere(1.0, SLICES, STACKS);
  516.   glPopMatrix();
  517. }
  518.  
  519. /**********************************************************/
  520. void store_torso_SL2(void)
  521. {
  522.   glPushMatrix();
  523.   glScalef(TORSO_WIDTH, TORSO_HEIGHT, UPPER_LEG_GIRTH);
  524.   glRotatef(-90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  525.   gluCylinder(quadObj2, TORSO_TAPER, 1.0, 1.0, SLICES, STACKS);
  526.   glPopMatrix();
  527. }
  528.  
  529. /**************************************************************/
  530. void store_uleg_SL2(void)
  531. {
  532.   glPushMatrix();
  533.   glTranslatef(0.0, -(HIP_JOINT_SIZE+UPPER_LEG_SIZE), 0.0);
  534.   glutSolidSphere(KNEE_JOINT_SIZE, SLICES, STACKS);
  535.   glPopMatrix();
  536.   glTranslatef(0.0, -HIP_JOINT_SIZE, 0.0);
  537.   glutSolidSphere(HIP_JOINT_SIZE, SLICES, STACKS);
  538.   glPushMatrix();
  539.   glScalef(UPPER_LEG_GIRTH, UPPER_LEG_SIZE, UPPER_LEG_GIRTH);
  540.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  541.   gluCylinder(quadObj2, 1.0, UPPER_LEG_TAPER, 1.0, SLICES, STACKS);
  542.   glPopMatrix();
  543. }
  544.   
  545. /**************************************************************/
  546. void store_lleg_SL2(void)
  547. {
  548.   glPushMatrix();
  549.   glScalef(LOWER_LEG_GIRTH, LOWER_LEG_SIZE, LOWER_LEG_GIRTH);
  550.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  551.   gluCylinder(quadObj2, 1.0, LOWER_LEG_TAPER, 1.0, SLICES, STACKS);
  552.   glPopMatrix();
  553. }
  554.   
  555. /**************************************************************/
  556. void store_foot_SL2(void)
  557. {
  558.   glPushMatrix();
  559.   glTranslatef(0.0, 0.0, -FOOT_SIZE/2.0);
  560.   glScalef(LOWER_LEG_GIRTH, LOWER_LEG_GIRTH, FOOT_SIZE);
  561.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  562.   gluCylinder(quadObj2, 1.0, 1.0, 1.0, SLICES, STACKS);
  563.   glPopMatrix();
  564. }
  565.   
  566. /**************************************************************/
  567. void store_uarm_SL2(void)
  568. {
  569.   glPushMatrix();
  570.   glTranslatef(0.0, -(SHOULDER_JOINT_SIZE+UPPER_ARM_SIZE), 0.0);
  571.   glutSolidSphere(ELBOW_JOINT_SIZE, SLICES, STACKS);
  572.   glPopMatrix();
  573.   glTranslatef(0.0, -SHOULDER_JOINT_SIZE, 0.0);
  574.   glutSolidSphere(SHOULDER_JOINT_SIZE, SLICES, STACKS);
  575.   glPushMatrix();
  576.   glScalef(UPPER_ARM_GIRTH, UPPER_ARM_SIZE, UPPER_ARM_GIRTH);
  577.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  578.   gluCylinder(quadObj2, 1.0, UPPER_ARM_TAPER, 1.0, SLICES, STACKS);
  579.   glPopMatrix();
  580. }
  581.   
  582. /**************************************************************/
  583. void store_larm_SL2(void)
  584. {
  585.   glPushMatrix();
  586.   glScalef(LOWER_ARM_GIRTH, LOWER_ARM_SIZE, LOWER_ARM_GIRTH);
  587.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  588.   gluCylinder(quadObj2, 1.0, LOWER_ARM_TAPER, 1.0, SLICES, STACKS);
  589.   glPopMatrix();
  590. }
  591.  
  592. /**************************************************************/
  593. void DrawTheGuy_SL2(void)
  594. {
  595.   GLfloat head_diffuse[] = { 0.7, 0.7, 0.0, 1.0 };
  596.   GLfloat torso_diffuse[] = { 0.0, 0.7, 0.7, 1.0 };
  597.   GLfloat leg_diffuse[] = { 0.7, 0.0, 0.7, 1.0 };
  598.   GLfloat arm_diffuse[] = { 0.7, 0.4, 0.4, 1.0 };
  599.  
  600.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, head_diffuse);
  601.   draw_head_SL2();
  602.  
  603.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, torso_diffuse);
  604.   draw_torso_SL2();
  605.  
  606.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, leg_diffuse);
  607.   draw_leg_SL2(0);
  608.   draw_leg_SL2(1);
  609.  
  610.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, arm_diffuse);
  611.   draw_arm_SL2(0);
  612.   draw_arm_SL2(1);
  613.  
  614. }
  615.  
  616. /**********************************************************/
  617. void draw_head_SL2(void)
  618. {
  619.   glPushMatrix();
  620.   glCallList(body_lists2);
  621.   glPopMatrix();
  622. }
  623.  
  624. /**********************************************************/
  625. void draw_torso_SL2(void)
  626. {
  627.   glPushMatrix();
  628.   glCallList(body_lists2+1);
  629.   glPopMatrix();
  630. }
  631.  
  632. /**********************************************************/
  633. void draw_leg_SL2(int which)
  634. {
  635.   glPushMatrix();
  636.   if (which == 0)
  637.     glTranslatef(TORSO_TAPER*TORSO_WIDTH/2.0, 0.0, 0.0);
  638.   else glTranslatef(-TORSO_TAPER*TORSO_WIDTH/2.0, 0.0, 0.0);
  639.   /* UPPER leg: rotates about the x axis only */
  640.   glRotatef(Walk_cycle[which][0][Step],1.0, 0.0, 0.0);
  641.   glPushMatrix();
  642.   glCallList(body_lists2+2);
  643.   glPopMatrix();
  644.  
  645.   /* LOWER leg: rotates about the x axis only */
  646.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_LEG_SIZE+KNEE_JOINT_SIZE), 0.0);
  647.   glRotatef(Walk_cycle[which][1][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  648.   glPushMatrix();
  649.   glCallList(body_lists2+3);
  650.   glPopMatrix();
  651.  
  652.   /* Foot: rotates about the x axis only */
  653.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_LEG_SIZE+LOWER_LEG_SIZE+LOWER_LEG_GIRTH)/2.0, 0.0);
  654.   glRotatef(Walk_cycle[which][2][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  655.   glPushMatrix();
  656.   glCallList(body_lists2+4);
  657.   glPopMatrix();
  658.  
  659.   glPopMatrix();
  660. }
  661.  
  662. /*********************************************************************/
  663. void draw_arm_SL2(int which)
  664. {
  665.   int arm_which;
  666.  
  667.   if (which == 1)
  668.     arm_which = 1;
  669.   else arm_which = 0;
  670.  
  671.   glPushMatrix();
  672.   glTranslatef(0.0, TORSO_HEIGHT, 0.0);
  673.   if (which == 0)
  674.     glTranslatef(TORSO_WIDTH, 0.0, 0.0);
  675.   else glTranslatef(-TORSO_WIDTH, 0.0, 0.0);
  676.   /* UPPER leg: rotates about the x axis only */
  677.   glRotatef(Walk_cycle[arm_which][3][Step],1.0, 0.0, 0.0);
  678.   glPushMatrix();
  679.   glCallList(body_lists2+5);
  680.   glPopMatrix();
  681.  
  682.   /* LOWER leg: rotates about the x axis only */
  683.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_ARM_SIZE+ELBOW_JOINT_SIZE), 0.0);
  684.   glRotatef(Walk_cycle[arm_which][4][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  685.   glPushMatrix();
  686.   glCallList(body_lists2+6);
  687.   glPopMatrix();
  688.  
  689.   glPopMatrix();
  690. }
  691.  
  692.